Произвольная плоская система сил

4.61. Механизм робота-манипулятора представляет собой шарнирный трехзвенник; звенья поворачиваются в вертикальной плоскости. Найти моменты сил приводов в шарнирах А и В механизма робота-манипулятора, необходимые для того чтобы удерживать звенья механизма в горизонтальном положении. Масса объекта манипулирования mc = 15 кг. Длины звеньев: l1 = 0,7 м, l2 = 0,5 м. Звенья однородные и их массы соответственно равны: m1 = 35 кг, m2 = 25 кг.

Ответ: МА = 530 Н • м, МB = 135 Н • м.

Примечание к задачам 4.61—4.64. Механизмы, создающие моменты в шарнирах, на рисунках не указаны.

4.62.    Найти моменты сил приводов в шарнирах механизма робота-манипулятора, находящегося в равновесии, когда второе звено поднято под углом 30° к горизонту. Масса объекта манипулирования mc = 15 кг. Длины звеньев: l1 = 0,7 м, l2 = 0,5 м. Массы звеньев: m1 = 35 кг, m2 = 25 кг.

Ответ: МA = 512 Н*м, МB = 117 Н*м.

4.63.    Механизм робота-манипулятора в положении равновесия расположен в вертикальной плоскости. Длины звеньев: l1 = 0,8 м, l2 = 0,5 м, l3 = 0,3 м. Массы звеньев: m1 = 40 кг, m2 = 25 кг, m3 = 15 кг. Найти моменты сил приводов в шарнирах, если рука CD манипулятора несет груз, масса которого mD = 15 кг. Звенья считать однородными стержнями.

Ответ: МA = 664 Н*м, МB = 248 Н*м, МC = -46,8 Н*м.

4.64. Рука механизма робота-манипулятора удерживает в равновесии груз, масса которого mD = 15 кг. Пружина разгрузочного устройства, предназначенного для уменьшения нагрузки на привод, действует на первое звено силой F = 3000 Н, приложенной на расстоянии AE = 0,2 м от шарнира А. Найти моменты сил в шарнирах. Длины звеньев: 11 = 0,8 м, l2 = 0,5 м, l3 = 0,3 м. Массы звеньев: m1 = 40 кг, m2 = 25 кг, m3 = 15 кг. Звенья считать однородными стержнями.

Ответ: МA = 502 Н* м, МB = 213,5 Н* м, МC = 33 Н*м.

4.65(5.5). Определить опорные реакции и усилия в стержнях крана, изображенного на рисунке, при нагрузке в 8 кН. Весом стержня пренебречь.

Номер стержня

1

2

3

4

5

Усилие, кН

-16,4

+ 11,5

-14,3

— 1

+19

4.66(5.6). Определить опорные реакции и усилия в стержнях стропильной фермы, изображенной вместе с приложенными к ней силами на рисунке.

Ответ: RA = 3,4 кН, RB = 2,6 кН.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Усилие, кН

—7,3

+5,8

-2,44

-4,7

—4,7

+3,9

-0,81

-5,5

+4,4

4.67(5.7). Определить опорные реакции и усилия в стержнях пильчатой фермы, изображенной вместе с действующими на нее силами на рисунке.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

Усилие, кН

+ 1,3

+3,03

-3,5

-2,5

—2,6

+ 1,73

—1,73

4.68(5.8). Определить опорные реакции и усилия в стержнях фермы крана, изображенного вместе с приложенными к нему силами на рисунке.

Ответ: RA = 3 кН, RB = 9 кН.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Усилие, кН

-0,6

+5,1

-3,13

-5,4

-2,0

+2,0

-2,83

0

-3,0

4.69(5.11). Определить опорные реакции и усилия в стержнях сооружения, изображенного вместе с действующими на него силами на рисунке. Как в этой, так и в следующих задачах ось Ox направлена по горизонтальной прямой АВ вправо, а ось Oy — по вертикали вверх.

Ответ: ХA = -2 кН, YA = 1,4 кН, YB = 2,6 кН.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Усилие, кН

+4,5

-4,5

+2

—2,44

+2,44

+2

0

—2,6

-1,4

4.70(5.12). Определить опорные реакции и усилия в стержнях раскосной фермы, изображенной на рисунке вместе с нагрузкой.

Ответ: ХA = -1 кН, YA = 3 кН, YB = 1 кН.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Усилие, кН

—2

—2

—1

+ 1,41

+2

+4,24

—4

+ 1,41

— 1

4.71(5.13). Определить опорные реакции и усилия в стержнях мостовой фермы, которая вместе с приложенными к ней силами изображена на рисунке.

Ответ: YA = 2,1 кН, ХB = -2 кН, YB = 2,9 кН.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Усилие, кН

-2,97

+2,1

+2,1

-2,1

+ 1,5

+0,9

0

—4,1

+0,9

4.72(5.14). Определить опорные реакции и усилия в стержнях сооружения, изображенного вместе с приложенными к нему силами на рисунке. Стержни 3 и 4 не соединены шарниром в точке их пересечения.

Ответ: YA = 2,2 кН, ХB = -2 кН, YB = 2,8 кН.

Номер стержня

1

2

3

4

5

Усилие, кН

-6

—7

+4,9

+2,53

-5,7

4.73(5.15). Определить опорные реакции и усилия в стержнях навесной фермы, изображенной вместе с действующими на нее силами на рисунке.

Номер стержня

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

Усилие, кН

-5,4

-3,6

-1,8

+2,06

+2,06

+4.1

-6

+3,5

-3

+2,7

-2

4.74(5.17). В узлах стропильной фермы с равными панелями вследствие давления ветра возникают силы, перпендикулярные кровле: Р1 = Р4 = 312,5 Н и P2 = Р3 = 625 Н. Определить вызываемые ветром реакции опор и усилия в стержнях фермы, размеры которой указаны на рисунке.

Ответ: YA = 997 Н, ХB=1040 Н, YB = 563 Н, S1 = -1525 Н, S2 = -1940 Н, S3 = -1560 Н, S4 = S5 = S6 = -970 Н, S7 = +1100 Н, S8 = 440 Н, S9 = -215 Н, S10 = S11 = -230 H, S12 = S13 = S14 = 0, S15 = - 26 H, S16 = +1340 H, S17 = -1130 H, S18 = +1050 H, S19 = -750 H.

Ошибка в тексте? Выдели её мышкой и нажми CTRL + Enter

Остались рефераты, курсовые, презентации? Поделись с нами - загрузи их здесь!

Помог сайт? Ставь лайк!